ГДЕ НА УПД, КОТОРЫЙ ВЫПИСАН ПОКУПАТЕЛЮ, НУЖНО СТАВИТЬ ПЕЧАТЬ?

Организация может поставить печать в любом месте универсального передаточного документа (УПД). Это не является нарушением законодательства (как и отсутствие самой печати). Подробнее см. в ответе на вопрос ИС 1С:ИТС.